早期，人们一般用各种起重机和输送机来完成装卸工作。随着装卸作业量的不断增大，逐渐出现了能自行取物的装卸机械。19世纪初，出现了单斗装载机。19世纪中叶出现了装有履带运行装置的无轨式装卸机械。20世纪20年代出现了翻车机和蟹耙式装载机。第二次世界大战后，集装箱运输得到发展，陆续出现了集装箱运载桥和集装箱龙门起重机。起升车辆在装卸工作中起着日益重要的作用。尽管如此，在一些装卸作业量不大的地方仍然使用起重机或输送机来完成装卸工作。从这一点上说，要把集装箱装卸设备与起重机、输送机和搬运车辆截然分开是很困难的。
集装箱装卸设备按装卸的物料不同可分为散状物料装卸机械和成件物品装卸机械。按结构型式又可分为固定式和运行式两类，运行式的又分有轨式和无轨式两种。